在曹魏的营地中，郭淮向曹真献策，他计划利用西羌的力量，通过和亲的策略，引发羌人起兵袭击蜀兵的后方，然后曹魏大军再前后夹攻，以此期待能够大败蜀军。曹真同意了郭淮的计策，立即派人星夜兼程，携带金珠和书信前往西羌求援。
而在西羌的国王彻里吉的殿堂中，他接到曹魏的求救信后，便与他的丞相雅丹和元帅越吉商议。雅丹认为西羌与曹魏一直有友好的往来，如今曹魏求救并且许以和亲，理应出兵相助。彻里吉同意了雅丹的看法，于是命令雅丹和越吉率领羌兵十五万前往救援。
这些羌兵都是惯于使用弓弩、枪刀、蒺藜、飞锤的勇士，他们还带有战车，这种战车以铁叶裹钉，既可以装载粮食军器，也可以用来运输。战车或用骆驼驾驶，或用骡马驾驶，被人们称为“铁车兵”。雅丹和越吉告别国王后，便直接率领大军前往西平关。
守关的蜀汉将领韩祯在得知羌兵来袭的消息后，立即派人向诸葛亮报告。诸葛亮在听闻消息后，他询问众将谁敢去退羌兵。张苞和关兴两人应声愿往。然而诸葛亮却认为他们两人对道路不熟悉，于是召唤马岱作为向导，因为马岱深知羌人的性格和地形。
在接下来的战斗中，关兴、张苞和马岱三人率领五万精兵与羌兵交锋。战斗开始，羌兵以铁车为阵，首尾相连，车上遍布兵器，就如同一座移动的城池。关兴在观察后并没有找到破敌的方法，于是他们决定等待第二天再见机行事。
第二天，两军再次交锋，关兴被围困在敌人的铁车阵中，无法突围。此时越吉元帅亲自出马，他手挽铁锤，腰悬宝雕弓，勇猛无比。而关兴在面对越吉的攻击时，因为胆怯而无法抵挡，最后他的马被越吉打中马胯，落入水中。这时岸上的蜀汉大将看见此景立即杀退羌兵救出关兴。当关兴抬头看时惊奇的发现这位大将竟是他的父亲关羽。
在蜀汉大营中，马岱对关兴和张苞二人说：“此军无计可退，我守住寨栅，你们二人去禀告丞相，用计破敌。”于是，关兴和张苞二人立刻星夜赶去见孔明，详细禀报了情况。孔明听完后，随即命令赵云、魏延各引一军埋伏起来，然后亲自带领三万大军，连同姜维、张冀、关兴、张苞，来到马岱的寨栅中休息。
次日，孔明登上高处观看，看到铁车连绵不绝，人马纵横，往来驰骋。他笑着说：“这不难破。”他唤来马岱、张冀，吩咐了一番。两人听后离去，他又叫来姜维说：“伯约知道破车的方法吗？”姜维回答说：“羌人只依靠勇气，哪里知道妙计呢？”孔明笑着说：“你知道我的心思。现在彤云密布，朔风紧急，天将降雪，我的计策可以实施了。”于是，他命令关兴、张苞二人引兵埋伏起来，姜维领兵出战。只要有铁车兵来，就退后逃跑；寨口虚立旌旗，不设置军马。一切准备妥当。
此时正是十二月月底，果然天降大雪。姜维引军出战，越吉率领铁车兵前来。姜维立即退走，羌兵追到寨前，姜维从寨后逃走。羌兵到寨外观看，听到寨内琴声悠扬，四壁空荡荡的只竖着旌旗，急忙回去报告越吉。越吉心中疑惑，不敢轻易进攻。雅丹丞相说：“这是诸葛亮的诡计，只是虚设疑兵而已。可以进攻。”越吉引兵到寨前，只见孔明携琴上车，带着数骑入寨，然后向后逃走。
羌兵闯入寨栅，一直追赶过山口，看到小车隐隐约约转入树林中消失了。雅丹对越吉说：“这些兵虽然有埋伏，但不足为惧。”于是引大兵继续追赶。他们又看到姜维的士兵都在雪地中奔走。越吉大怒，催促士兵急追。山路被雪覆盖，看上去一片平坦。正在追赶之间，忽然有报告说蜀兵从山后杀出。雅丹说：“就算有些小伏兵，也没什么可怕的！”他只顾催动兵马，继续前进。
突然一声巨响，如同山崩地陷，羌兵都落入陷阱之中。后面的铁车正行得急快，难以收住，纷纷涌上前来，自相践踏。后兵急忙要回头时，左边关兴、右边张苞两军冲出，万箭齐发；背后姜维、马岱、张冀三路兵又杀到。铁车兵大乱，越吉元帅望后面山谷中而逃，正遇到关兴。两人交手只一个回合，被关兴举刀大喝一声，砍死于马下。雅丹丞相早被马岱活捉，解送到大寨来。羌兵四散逃窜。
孔明升帐而坐，马岱押过雅丹来。孔明呵斥武士去掉他的绑缚，赐酒压惊用好言抚慰他。雅丹深感其德。孔明说：“我主是大汉皇帝现在命我讨贼你为何反助逆贼？我今天放你回去和你们的国王说：我国与你们是邻邦应永结盟好不要听信反贼的话。”于是将所捕获的羌兵及车马器械全部交还给雅丹都放他们回国。众人都拜谢而去。孔明引三军连夜投奔祁山大寨而来命令关兴、张苞引军先行；一面差人带着奏章报捷音。
曹真连日来等待羌人的消息，忽然有伏路军来报告说：“蜀军已经拔寨，准备撤离。”郭淮大喜道：“这是因为羌兵攻击的缘故，所以他们才退去。”于是他们分成两路追赶。前面的蜀军乱窜，魏军紧随其后追击。先锋曹遵正在追赶之际，突然鼓声大震，一支军队闪现出来，为首的大将正是魏延，他大喊道：“叛贼不要逃！”曹遵大为惊惧，马上交战，但不到三合，被魏延一刀砍落马下。副先锋朱赞率军追赶，突然又一支军队闪现出来，为首的大将正是赵云。朱赞措手不及，被赵云一枪刺死。曹真、郭淮见到西路先锋有失，便欲收兵回撤；却不料背后喊声震天，鼓角齐鸣：关兴、张苞两路军队杀出，将曹真、郭淮围住，痛击一阵。曹、郭二人带着溃败的士兵冲破包围逃脱。蜀军全面胜利，一直追击到渭水，夺取了魏军的寨子。曹真损失了两个先锋，悲痛不已，只得写信向朝廷申请增援。
与此同时，魏主曹睿召开朝会，近臣上奏说：“大都督曹真数次失败于蜀军，损失了两个先锋，而且羌兵也遭受了无数损失，形势非常紧急，现在他上表请求救援，请陛下裁决。”曹睿大为惊慌，急问撤退的策略。华歆奏道：“陛下应该亲征，召集诸侯，让他们都效命，这样才能撤退。否则，长安有失，关中危险！”太傅钟繇奏道：“作为将领，如果智慧超过敌人，就能控制敌人。孙子曾经说过：‘知己知彼，百战百胜。’
我认为曹真虽然长期从事军事，但并非诸葛亮的对手。我家贫贱，只能推荐一人，他可以驱逐蜀军。不知圣上是否准许？”曹睿说：“你是老臣重臣，有什么贤士可以退敌，快把他召来与我共同分担忧虑。”钟繇奏道：“之前，诸葛亮想兴师犯境，不过是担心这个人而已，所以散布谣言，让陛下怀疑并退去，他才敢大举进攻。现在如果再使用他，亮自然会退却。”曹睿问是谁。钟繇回答：“骠骑大将军司马懿。”曹睿叹道：“这事我也后悔。现在司马懿在哪里？”钟繇回答道：“最近听说司马懿在宛城闲居。”曹睿立即下诏，派遣使臣前往宛城，恢复司马懿的官职，并任命他为平西都督，命他立即起兵调动南阳各路军马，前往长安。